Super Deals

Zur Bauanleitung





Home Racer

Ardupilot Mega

Ardupilot Mega

HK Pilot 2.7Das Ardupilot Mega 2.5 (kurz APM 2.5) ist ein Open Source Projekt, die Hardware wird vertrieben über die Firma 3DR welche für UAV Robotik bekannt sind. Das Hauptboard ist nicht nur für Multicopter nutzbar sondern auch für Flugzeuge, Helicopter, Autos und sogar Schiffe ! Damit ist diese kleine Platine die eierlegende Wollmilchsau unter den Flight Controllern. Inzwischen in der Version 2.7 zu bekommen. Die verschiedenen Firmwares sind öffentlich im Internet zu bekommen und dank open source auch kostenlos. Dazu gibt es inzwischen den Mission Planner, eine Software mit der nicht nur das Board programmiert und konfiguriert werden kann, auch Flugrouten und Telemetrie ist in der Software integriert ! Als kostengünstige Variante können wir das HKPilot Mega 2.5 Board aus HK empfehlen. Die Hardware ist identisch mit dem 3DR APM in der Version 2.5.2 und da die gleiche Software wie für das Original genommen wird, spielt es weiter keine große Rolle ob Original oder Clone !

Details und Preise >> hier lang

Dazu gibt es auch die gesamte Zubehör Palette, zum einem das Funk Telemetrie Set mit dem die Verbindung über ein USB Kabel überflüssig wird und sämtliche Einstellungen kabellos per Funk vorgenommen werden, sowie das Power Modul, das zwischen Board und Akku geklemmt wird und dem Board die Spannung des Akkus übermittelt (wichtig zB für ein Return to Home bei niedrieger Akku Spannung als FailSafe). Darüber hinaus versorgt es das Control Board mit sauberen Strom, so das der Strom nicht von den ESC´s benötigt wird ! Hier gibt es zwei Varianten: Das Power Module XT60 (mit XT60 Stecker und Buchse) sowie das Power Module Dean T-Connector (T-Stecker und Buchse)

Hier ein Review von Flite Test:

Links:

Mission Planner Software
APM 2.5 Wiki / Beschreibung
Beim Ardupilot Mega sind verschiedene Flight Modes anwählbar, über das PWM Signal des Empfängers können so die vorher einprogrammierten Modis angewählt werden. Folgende stehen aktuell zur Verfügung:

Acro

Bei diesem Flugmode sind die Stabilisierungen ausgeschaltet, vergleichbar mit einem Heli Modell muss jede Bewegung manuell ausgeglichen werden und auch wieder gestoppt werden. Lässt man einfach die Knüppel los fliegt der Copter in die vorher gelenkte Richtung weiter. Daher nur für erfahrene Piloten !

Stabilize Mode

Hier funktionieren die Stabilisierungen und der Copter bringt sich automatisch in eine Horizontale . Lediglich Yaw Eingaben werden beibehalten, fliegt man jedoch nach Vorne und lässt die Knüppel los stoppt der Copter und bleibt auf der Position (Windstille vorausgesetzt, durch Wind wird der Copter in die jeweilige Richtung getrieben)

Alt hold

Hier wird der Copter versuchen die Höhe zu halten, beim einschalten des Modes wird die aktuelle Höhe zum neuen Nullpunkt. Man kann trotzdem in alle Richtungen weiterfliegen, jedoch wird der Copter die Höhe halten.

Simple Mode

Der Simple Mode ist besonders für Anfänger gut geeignet. Er wird auch als „Care free“ bezeichnet. In diesem Modus spielt die Ausrichtung des Copters keine Rolle, er fliegt bei Stick Eingabe immer in die Richtung vom Piloten aus gesehen. Wenn also Yaw um 90° im Uhrzeigersinn gedreht wird und die rechte Seite des Copters zu sich zeigt, fliegt er vom Piloten weg wenn die Stick Eingabe „vorwärts“ lautet anstatt nach rechts zu fliegen. Der Copter könnte also durchgängig gedreht werden und trotzdem würde er in eine Richtung fliegen ! Achtung: Der Pilot muss dabei unbedingt seine Ausrichtung beibehalten !

Auto Mode

Dies ist einer der interessantesten Flugmodes, denn hier wird der Autopilot aktiviert ! Über den Computer/Notebook muss vorher im Mission Planner eine Flugroute ausgewählt werden (Wegpunkte) sowie eine Endfunktion. Wird keine Endfunktion angegeben wird der Copter in den Loiter Mode schalten und am letzten Wegpunkt verharren. Dieser Modus ist in Deutschland nicht erlaubt, da ein autonomes Fliegen verboten ist. Erst recht wenn der Copter außer Sichtweite ist da in Deutschland nur auf Sicht geflogen werden darf !

RTL (return to launch)

Beim RTL Modus fliegt der Copter zum Ausgangspunkt zurück. Interessant zB als Failsafe wenn der Akku leer geht ! Allerdings gibt es hier einiges zu Beachten: Für RTL wird GPS benötigt und der „Launchpunkt“ wird vom Copter dort gesetzt wo er sein GPS fix hat, d.h. wenn die blaue LED am APM dauerhaft leuchtet. Wenn also auf  „return to launch“ geschaltet wird sollte man sich sicher sein wo der Startpunkt war ! Der Copter wird auf eine vorher definierte Höhe steigen, sich in die Richtung zum Launchpunkt drehen und losfliegen, dort angekommen wird er auf eine niedriegere Höhe absteigen und in den Loiter Mode schalten. Nach 20 Sekunden dann landen. Alle diese Parameter können über den Mission Planner eingestellt werden.

Guided Mode

Dieser ist ähnlich dem RTL Flight Mode, mit dem Unterschied das der Launchpunkt in diesem Fall auf der Karte im Mission Planner festgelegt wird. Dort angekommen hovert er im Loiter Mode und wartet auf weitere Befehle.

Loiter Mode

Der Loiter Mode ist eine Art Position Hold in der die aktuelle Höhe als neuer Nullpunkt fingiert. Der Copter wird die aktuelle Position in Höhe und zu allen Seiten halten, GPS gestützt. Dennoch kann geflogen werden und die neue Position wird dann gehalten. Lediglich landen und disarmen geht nicht, dafür muss in den Stabilize Mode geschaltet werden.

OF_Loiter Mode

Gleich wie der Loiter Mode jedoch ohne GPS und nur möglich mit vorhandenen Optical Flow Sensor über den der Copter die Position dann hält.

Postition Hold

Ähnlich wie Loiter Mode ohne die Höhe als neuen Nullpunkt zu nehmen. Der Copter bleibt dort wo er ist und kann in alle Richtungen geflogen werden.

Circle Mode

Dieser Flugmodus ist vor allem für Filmaufnahmen interessant in dem ein Objekt umkreist werden soll. In einem vorher definierten Radius (Mission Planner) kreist der Copter um den Punkt auf den er gerade zeigt. Dabei bleibt die Yaw Ausrichtung auf dem Punkt oder Objekt.

Follow me

Das Follow me ist wie der Name schon sagt ein Modus in dem der Copter dem Piloten autonom folgt. Die Voraussetzung dafür ist zum Einen das Telemetrie Modul, sowie ein Notebook mit GPS oder ein Android Handy oder Tablet mit GPS. Sehr interessant zB für Film Aufnahmen von Auto/Motorradfahrten oder auch über Wasser.